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安装安全光栅或其他电气检测保护装置时,请参照人体进入检测区域之时及到达危险区域之前, 机器停止所需的最小距离。ISO 13855 等标准对这些距离进行了定义。 安装光栅时,务必提供相应依据(如使用光栅的国家或地区的标准、法规和法律)确定的安全距离 (最小距离)。

按照ISO 13855 标准计算安全距离

安全距离(S)= 人体接近速度 × 响应时间 + 附加距离(该距离随传感器的检测能力的不同而变化)

与接近方向垂直的方向

alt支給待ち「垂直方向接近」の図

人体的检测
S = K × T + C 40 < d ≦ 70
K = 1600 mm/s(接近速度[ 假定为人的步行速度])
T = 机器停止所需的最长时间 + 光栅响应时间
C = 850 mm(穿过距离[ 与人手臂标准长度相符的值])
手和手指的检测
S=K × T + 8(d - 14) d ≦ 40
K = 2000 mm/s(接近速度[ 假定手的穿过速度])
T = 机器停止所需的最长时间 + 光栅响应时间
d = 光栅检测能力
注: 如果S 大于或等于500 mm,则以K 值等于1600 再次进行计算。 如果再次计算得出的S 值小于或等于500 mm,则将S 值设置为 500 mm。

机器停止所需的最长时间与安全距离之间的关系

公式中的T 值由下面两个参数构成。
T = 机器停止所需的最长时间 + 光栅响应时间(ON ? OFF)

当K(穿过速度) = 2000 mm/s 时 例如,使用GL-R08H 光栅(其响应时间为0.0069 s)时
S = 2000 mm/s ×( 机器停止所需的最长时间 + 0.0069 s) + C

如上文所示,将机器停止所需的最长时间乘以穿过速度(2000 mm/s),因此,即使机器停止所需的最长时间只增加1 秒, 安全距离也会增加(2000 mm/s × 1 s = 2000 mm)。 光栅响应时间每增加1 ms,安全距离会相应增加2 mm。

必须配置防护区域,以确保安全距离。安全距离应根据激光扫描仪SZ 安装使用国家或地区的法律、 法规和标准以及本文档中给出的规格计算得出。

激光扫描仪的安装及安全距离

区域防护示例(接近方向与防护区域平行)

alt支給待ち「上方から機械を見たときの図と側面から機械を見たときの図」

S = K × T + C + A(按照ISO 13855 和IEC 61496-3标准)

  • S: 安全距离(mm)
  • K: 人体或人体部位的接近速度(mm/s)
  • T: 总响应时间(t1 + t2;s)
  • t1: SZ 响应时间(s)
  • t2: 从SZ 收到OSSD 信号后,机器停止所需的最长时间(s)
  • C: 在穿过SZ 防护区域前,人体部位接近危险区域的距离(mm) 1200 - 0.4 × H(850 mm 或更高)
  • 1200 - 0.4 × H (850 mm or higher) 47.24" - 0.4 × H (33.46" or higher)
  • H: 检测平面相对于地板或其他基准面的高度(mm)。1000 ≥ H ≥ 15 ×( d - 50)
  • d: SZ 最小可检测物体尺寸(mm)
  • A: SZ 防护区域的附加距离(mm)

P1、P2、P3 : 配置为SZ 防护区域的防护距离
W1, W2: 危险区域宽度
B: 危险区域边缘与SZ 上检测区域起点之间的距离
D: 未受保护的空间

危险

  • 安装了SZ 后,位于防护区域与保护结构之间的未受保护的空间(D)必须小于可检测物体的最小尺寸。该要求是为了防止机器操 作者通过该空间(D)接近危险区域。如果由于在防护区域与保护结构之间存在空间(D)而使SZ 无法检测到最小的可检测物体, 则必须采取附加防护措施。
  • 如果检测平面(防护区域)的高度“H”大于300 mm(非工业应用为200 mm),则存在从检测平面(防护区域)下方进入而在无 意间漏检的风险。 在安装SZ 之前进行风险评价时,必须考虑该因素,如有必要,还应采取附加措施。
  • 如果您选择的最小可检测物体尺寸为150 mm,而“H”值(检测平面的高度)超过1000 mm。 在这种情况下,如果您想采用SZ 作为区域防护措施(接近方向与防护区域平行),则必须选择70 mm 或以下的最小可检测物体 尺寸。

安全距离计算示例

  • K = 1600 mm/s,人体或人体部位的接近速度(常数)
  • T = t1 + t2 = 0.59,总响应时间
  • t1 = 0.09 s,SZ 响应时间(可变)
  • t2 = 0.5 s,从SZ 收到OSSD 信号后,机器停止所需的最长时间
  • C = 1200 - 0.4 × H = 1080 mm
  • H = 300 mm 11.81", 从地板量起的检测平面高度。该值必须满足下列不等式:H ≥ 15 × (d - 50) H ≥ 15 × (d - 1.97").
  • d = 70 mm 最小可检测物体尺寸(可变)
  • A = 100 mm SZ 防护区域附加距离
  • B = 59 mm 危险区域边缘与SZ 上检测区域起点之间的距离
  • W1 = W2 = 1000 mm, 危险区域宽度

安全距离

S = K × T + C + A
= 1600 × 0.59 + 1080 + 100 = 2124 mm

配置为SZ 防护区域的防护距离

P1 = S - B = 2065mm
P2 = S + W1 = 3124mm
P3 = S + W2 = 3124mm

在设置上述防护区域时,如果在距离防护区域边界1.5 m 范围内存在高反射率背景,则必须另外增加200 mm 的距离作为P1、P2 和 P3 的附加安全距离。 我们建议您在地板上做标记,以指示指定的防护区域。